按工業(yè)機(jī)器人的控制方式分類.按照控制方式可把工業(yè)機(jī)器人分為非伺服機(jī)器人和伺服控制機(jī)器人兩種。
（1）非伺服機(jī)器人。非伺服機(jī)器人工作能力比較有限，工業(yè)機(jī)器人按照預(yù)先編好的順序進(jìn)行工作，使用限位開關(guān)、制動器、插銷版和定序器來控制機(jī)器人的運(yùn)動。插銷版是用來預(yù)先規(guī)定機(jī)器人的工作順序，而且往往是可調(diào)的。定序器是一種定序開關(guān)或步進(jìn)裝置，它能夠按照規(guī)定的正確順序接通驅(qū)動裝置的能源。驅(qū)動裝置接通能源后，就帶動機(jī)器人的手臂、腕部和手部等裝置運(yùn)動。當(dāng)他們移動到由限位開關(guān)所規(guī)定的位置時，限位開關(guān)切換工作狀態(tài)，給定序器送去一個工作任務(wù)已完成的信號，并使終端制動器動作，切斷驅(qū)動能源，使機(jī)器人停止運(yùn)動。
（2）伺服控制機(jī)器人。伺服控制機(jī)器人比非伺服機(jī)器人有更強(qiáng)的工作能力。伺服系統(tǒng)的被控制量可為機(jī)器人手部執(zhí)行裝置的位置、速度、加速度和力等。通過傳感器取得的反饋信號與來自給定裝置的綜合信號，用比較器加以畢竟奧后，得到誤差信號，經(jīng)過放大后用以激發(fā)機(jī)器人的驅(qū)動裝置，進(jìn)而帶動手部執(zhí)行裝置以一定規(guī)律運(yùn)動，到達(dá)規(guī)定的位置或速度等，這是一個反饋控制系統(tǒng)。
伺服控制機(jī)器人可分為點(diǎn)位伺服控制和連續(xù)軌跡伺服控制兩種。點(diǎn)位伺服控制機(jī)器人的受控運(yùn)動方式為從一個點(diǎn)位目標(biāo)移向另一個點(diǎn)位目標(biāo)，只在目標(biāo)點(diǎn)上完成操作。機(jī)器人可以以最快的和最直接的路徑從一個端點(diǎn)移到另一端點(diǎn)。點(diǎn)位控制主要用于點(diǎn)焊、搬運(yùn)機(jī)器人。
（1）非伺服機(jī)器人。非伺服機(jī)器人工作能力比較有限，工業(yè)機(jī)器人按照預(yù)先編好的順序進(jìn)行工作，使用限位開關(guān)、制動器、插銷版和定序器來控制機(jī)器人的運(yùn)動。插銷版是用來預(yù)先規(guī)定機(jī)器人的工作順序，而且往往是可調(diào)的。定序器是一種定序開關(guān)或步進(jìn)裝置，它能夠按照規(guī)定的正確順序接通驅(qū)動裝置的能源。驅(qū)動裝置接通能源后，就帶動機(jī)器人的手臂、腕部和手部等裝置運(yùn)動。當(dāng)他們移動到由限位開關(guān)所規(guī)定的位置時，限位開關(guān)切換工作狀態(tài)，給定序器送去一個工作任務(wù)已完成的信號，并使終端制動器動作，切斷驅(qū)動能源，使機(jī)器人停止運(yùn)動。
（2）伺服控制機(jī)器人。伺服控制機(jī)器人比非伺服機(jī)器人有更強(qiáng)的工作能力。伺服系統(tǒng)的被控制量可為機(jī)器人手部執(zhí)行裝置的位置、速度、加速度和力等。通過傳感器取得的反饋信號與來自給定裝置的綜合信號，用比較器加以畢竟奧后，得到誤差信號，經(jīng)過放大后用以激發(fā)機(jī)器人的驅(qū)動裝置，進(jìn)而帶動手部執(zhí)行裝置以一定規(guī)律運(yùn)動，到達(dá)規(guī)定的位置或速度等，這是一個反饋控制系統(tǒng)。
伺服控制機(jī)器人可分為點(diǎn)位伺服控制和連續(xù)軌跡伺服控制兩種。點(diǎn)位伺服控制機(jī)器人的受控運(yùn)動方式為從一個點(diǎn)位目標(biāo)移向另一個點(diǎn)位目標(biāo)，只在目標(biāo)點(diǎn)上完成操作。機(jī)器人可以以最快的和最直接的路徑從一個端點(diǎn)移到另一端點(diǎn)。點(diǎn)位控制主要用于點(diǎn)焊、搬運(yùn)機(jī)器人。
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